为提升协会成员软硬件能力，帮助协会成员克服智能车竞赛备赛困难，2月20日下午、21日晚，机器人与电子设计协会于线上举办智能车竞赛寒假系列培训，培训共分为三场进行。培训邀请21级智能制造专业安子睿、21级量子信息工程专业任佳麟、21级自动化专业王皓萱主讲。培训内容覆盖硬件设计原理、摄像头图像处理算法与电磁循迹算法等重点。

在培训中，安子睿讲解了硬件设计软件AD的使用方法，以BMI270和IMU660设计作为示例，在实际操作中向同学们展示了设计工程的创建过程。安子睿向大家介绍了硬件封装、用户手册等重要资料的搜集渠道和使用方式，强调了硬件设计过程中PCB尺寸设计、原件布局、走线等注意事项，演示了实际设计中一些常见问题与解决方式，总结了在EDA软件上进行硬件设计的基本流程。安子睿向大家介绍了竞赛中一些常用的芯片选型，并向大家推荐了一些硬件设计知识分享的网站和博主，向同学们分享了硬件设计的学习方式和提升方法。在答疑环节中，对于同学们提出的问题，安子睿通过实际演示为大家进行了解答，通过互动进一步提升了大家对于硬件设计的理解程度。

任佳麟收集了参与培训的同学遇到的问题并进行解答，随后与同学们回顾了前期培训中提到的智能车摄像头处理的目标。任佳麟与同学们讨论了图像处理和控制的相关内容，并详细介绍了图像尺寸、采集帧率、曝光时间、图像偏移量等内容。考虑到单片机处理图像的尺度对处理时间的影响，任佳麟建议在竞赛当中可以合理缩小图像尺寸以提升运算速度，从而使智能车响应更加迅速。随后，任佳麟讨论了弯道处理，赛道宽度判断等同学们在进行智能车调试时经常遇到的问题。最后，任佳麟针对速度闭环控制、舵机、差速比较理论、差速模型、特殊元素处理等方面的解决方案进行了分享。

王皓萱首先讲解了电磁的产生源、电感的感应原理和运放的作用，为大家梳理了电磁组别的基本知识。随后，王皓萱介绍了电磁处理的基本流程，讲解了ADC采样处理的使用、滤波在信号处理中的作用以及归一化操作的效果，并着重介绍了中值滤波和算术平均滤波方法。王皓萱以赛道元素和比赛任务为切入点，讲解了赛道元素的处理，分享了在面对不同赛道元素时的处理方法和应对策略。王皓萱还针对难度较大的环岛和断路元素分享了自己的处理方法供同学们进行参考。最后，王皓萱向各位同学讲解了实际备赛过程中其他传感器的使用方法和辅助策略，分享了调试过程中的技术技巧。

在本次培训中，协会成员积极参与、热情提问，充分展现了永利yl23411no1同学们积极进取的学习态度与孜孜不倦的求知精神。

本次培训的顺利举办，帮助协会成员克服了在智能车竞赛备赛过程中遇到的难题，激发了同学们的科研热情与对相关课程的学习热情，加深了同学们对智能车竞赛软硬件相关知识的认识，为同学们参加比赛打下了坚实的基础，也为今后协会进行较为复杂的培训做好了铺垫。

文/胡佑鑫  图/任佳麟 安子睿 王皓萱  编辑/任越群  稿件来源/机器人与电子设计协会